A partir de la búsqueda sobre material bibliográfico que me ayudará comprender un poco más, sobre que componentes tecnológicos y teóricos se ven implicados en el control de vehículos autónomos en vía publica, surgieron varios referentes, entre ellos la tesis doctoral de Joshué Manuel Pérez Rastelli cuyo titulo es "Agentes de control de vehículos autónomos en entornos urbanos y autovías". Ofreció gran cantidad de nomenclaturas, que podrían darle mas especificidad a la fundamentación del proyecto, entre ellas ITS (Sistema inteligente de transporte), ademas de los componentes tecnológicos implícitos en los mecanismo de control de un vehículo autónomo.
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| Peréz Rastelli (2012) p11. |
Alguno de estos mecanismos son caracterizados por utilizar la lógica borrosa, la cual se podría definir como el cerebro de operaciones del vehículo que hace correlaciones entre posibilidades dentro del algoritmo de computo, en relación con eventos que transcurren en el mundo real, esto con la finalidad de establecer una estrategia donde la maquina genera conjeturas difusas referentes a SI y ENTONCES. A su vez este tipo de controlador se puede dividir en 3 fases las cuales son:
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| Peréz Rastelli (2012) p27. |
-Percepción: destinada a recibir la información obtenida del entorno y distribuirla en los distintos sistemas de captura de la realidad.
-Decisión: Parte del sistema que se encarga de definir, como será la coordinación y planeamiento de los datos capturados en el modulo de percepción con el fin de gestionar la generación de un comportamiento en la vía transitada.
-Acción: esta fase se caracteriza por la activación de los mecanismos de acción mecánica del vehículo con el fin de coleccionarlo en el transito, a partir de la información capturada y procesada en las dos anteriores fases.
Cabe recalcar, que la información expuesta en la tesis de Pérez Rastelli (2012), da pautas sobre como se desarrollo desde cero el controlador del vehículo, así mismo como los antecedentes de la tecnología y los resultados de los experimentos realizados en controlador desarrollado en la tesis, con lo cual a partir de las falencias referentes a los pocos conocimientos de mecatrónica que tengo conmigo, el desarrollo del sistema de control para el vehículo de transporte autónomo que vengo desarrollando, no se llegaría a materializar en el resultado final, por otra parte en la actualidad existe una alternativa, mas comercial para el desarrollo del cerebro de control del vehículo el cual es el Nvidia PX2, la cual facilita el desarrollo del controlador embebido, así como el análisis de la información externa proveniente de los distintos sensores que componen el sistema de conducción autónoma.
En conclusión, a partir de lo estudiado sobre los agentes tecnológicos pertinentes para el control y funcionamiento del componente autónomo del vehículo que se esta desarrollando, se tomo la decisión de adoptar el mecanismo computo presentado por Nvidia, como la alternativa mas pertinente para el concepto que se esta desarrollando, esta decisión se basa en el hecho de que cuento con pocos conocimiento acerca de programación y desarrollo de controladores electrónicos, con lo cual se fortalece aun mas la decisión de generar el desarrollo formal del vehículo, y solo estipular la tecnología como recurso bibliográfico en el desarrollo de la tesis.
Bibliografía
-Pérez Rastelli, J. M. (2012). Agentes de control de vehículos autónomos en entornos urbanos y autovías.
